Atmega64M1 CAN TX Interrupt

[Christian S. (vivus)]

Hallo,

ich nutze den Atmega64M1 um Nachrichten auf den Bus zu senden/empfangen. 
Dies funktioniert auch soweit, allerdings springt nach dem Senden einer 
Nachricht die ISR nicht an, obwohl ich das entsprechende Bit gesetzt 
habe (ENTX in CANGIE). Senden kann ich aber trotzdem mehrere Nachrichten 
hintereinander.

Anders als bei erfolgreichem Empfang einer Nachricht. Hier springt die 
IRS an. Mehrere Nachrichten hintereinander empfangen ist kein Problem.

Kann jemand sagen, was ich falsch mache?
Nochmal was ich will: Nachricht senden und dann soll die IRS 
CAN_INT_vect starten ausgelöst durch TXOK Bit.

Eigentlich dachte ich, ich könne mit folgendem Code prüfen, ob 
erfolgreich gesendet wurde und entsprechend die Register zurücksetzen:

ISR (CAN_INT_vect)
{
  if(CANSTMOB & (1 << TXOK))
  {
    CANCDMOB = 0x00;  // Disable Transmission
    CANSTMOB = 0x00;  // Clear TXOK flag
    // CANSTMOB &= ~(1 << TXOK); // clear interrupt flag
  }
}

Hier zum einen meine Initialisierung:

void can_init(void){

  CANGCON = ( 1 << SWRES );      // Software reset
  CANTCON = 0x00;            // CAN timing prescaler set to 0;

  // Aus EEPROM
  CANBT1 = geraetedaten_info[5];            // 500kb/s
  CANBT2 = geraetedaten_info[6];            // http://www.bittiming.can-wiki.info/
  CANBT3 = geraetedaten_info[7];            //

  for ( anzahl = 0; anzahl < 3; anzahl++ )
  {
    // TX
    // Mob 0 bis 2 werden als Tx genutzt
    
    CANPAGE = ( anzahl << MOBNB0 );       // Selects Message Object 0-2
    CANCDMOB = 0x00;                 // Disable mob
    CANSTMOB = 0x00;               // Clear mob status register;

    // TAG
    CANIDT4 = 0x00;
    CANIDT3 = 0x00;
    CANIDT2 = 0x00;
    CANIDT1 = 0b0000000;
    
    // MASK
    CANIDM4 = 0x00;
    CANIDM3 = 0x00;
    CANIDM2 = 0x00;
    CANIDM1 = 0b00000000;
  }
  
  
  for ( anzahl = 3; anzahl < 6; anzahl++ )
  {
    // RX
    // Mob 3 bis 5 werden als RX genutzt
    CANPAGE = ( anzahl << MOBNB0 );       // Selects Message Object 3-5
    CANCDMOB = 0x00;                 // Disable mob
    CANSTMOB = 0x00;               // Clear mob status register;
  
    // TAG
    CANIDT4 = 0x00;
    CANIDT3 = 0x00;
    CANIDT2 = 0x00;
    CANIDT1 = 0b00010000;

    // MASK
    CANIDM4 = 0x01; // IDEMSK = 1
    CANIDM3 = 0x00;
    CANIDM2 = 0x00;
    CANIDM1 = 0b11110000;

    CANCDMOB = ( 1 << CONMOB1) | ( 1 << IDE ) | ( 8 << DLC0);  // Enable Reception 29 bit IDE DLC8
  }
  
  CANGIE = ( 1 << ENIT ) | ( 1 << ENRX ) | ( 1 << ENTX );                      // ( 1 << ENIT ) | ( 1 << ENBOFF) | ( 1 << ENRX ) | ( 1 << ENTX ) | (1 << ENERR) | (1 << ENBX) | (1 << ENERG);
  CANIE1 = 0xFF;
  CANIE2 = (1<<IEMOB5) | (1<<IEMOB4) | (1<<IEMOB3) | (1<<IEMOB2) | (1<<IEMOB1) | (1<<IEMOB0);     // Enable interrupts on all MObs

  CANGIT = 0xff;                                          // RESET aller Interrupt Flags
  CAN_ENABLE;                                            // Enable mode. CAN channel enters in enable mode once 11 recessive bits have been read
}

Zum anderen die Funktion, mit der ich sende:

void can_tx (uint8_t dlc, uint8_t bl_befehl, uint8_t * tx_data)
{

  for (select_free_mob = 0; select_free_mob < 3; select_free_mob++)
  {
    if (!(CANEN2 & (1 << select_free_mob)))
    {
      break;
    }
  }

  CANPAGE = select_free_mob << MOBNB0;    // Select MOb0 for transmission
  CANSTMOB = 0x00;                // Clear mob status register

  // CAN ID setzen:
  CANIDT1 = SEKTION_BL << 4 | (geraete_id >> 5);
  CANIDT2 = (geraete_id << 3) | bl_befehl;
  CANIDT3 = (BL_VERSION << 3) | (geraetedaten_info[3] >> 5);
  CANIDT4 = geraetedaten_info[3] << 3;

  // Nachrichten
  for ( uint8_t i = 0; i < dlc; ++i )
  {
    CANMSG = tx_data[i];
  }

  CANCDMOB = ( 1 << CONMOB0 ) | ( 1 << IDE ) | ( dlc << DLC0 );   // Enable transmission, data length,  (CAN Standard rev 2.0B(29 bit identifiers))
}

Freue mich sehr über Hinweise. Vielen Dank.

[H.Joachim S. (crazyhorse)]

Gibts denn irgendwo ein "sei"?

[Christian S. (vivus)]

H.Joachim S. schrieb:
> Gibts denn irgendwo ein "sei"?

Hallo, guter Punkt, aber ja, eine sei gibt es. Wie gesagt, eine 
eingehende Nachricht springt in die ISR, sprich Interrupts sind schon 
aktiv.

[Christian S. (vivus)]

Frohes neues Jahr!

Fällt einem von euch noch etwas auf?

Das TXOK Bit wird auf jeden Fall gesetzt. Wenn ich nach dem Senden einer 
Nachricht das TXOK Bit polle:

while ( ! ( CANSTMOB & ( 1 << TXOK ) ) );

Läuft er durch und ich kann heiter die nächste Nachricht senden.

Würde mich über jeden Hilfreichen Tipp sehr freuen.

[Christian S. (vivus)]

Hat keiner einen Tipp für mich? Gar nicht?

[Simon (Gast)]

    CANSTMOB = 0x00;  // Clear TXOK flag
    // CANSTMOB &= ~(1 << TXOK); // clear interrupt flag

warum hast du die zweite Zeile auskommentiert?
Im Datenblatt steht:

"Bit 6 – TXOK: Transmit OK
This flag can generate an interrupt. It must be cleared using a 
read-modify-write software routine on the
whole CANSTMOB register."

[Christian S. (vivus)]

Simon schrieb:
> CANSTMOB = 0x00;  // Clear TXOK flag
>     // CANSTMOB &= ~(1 << TXOK); // clear interrupt flag
> warum hast du die zweite Zeile auskommentiert?
> Im Datenblatt steht:
>
> "Bit 6 – TXOK: Transmit OK
> This flag can generate an interrupt. It must be cleared using a
> read-modify-write software routine on the
> whole CANSTMOB register."

Guter Einwand, allerdings komme ich soweit ja garnicht. Sprich ein 
Interrupt wird nicht ausgelöst.