Regler einer Werkzeugmaschine oder Roboter

[Jasmin N. (Firma: Keine Angabe) (jasmin_89)]

Hallo, ich habe eine Frage zur Regelungstechnik:
Welchen Regler verwendet ein Roboter oder eine Werkzeugmaschine?
Bei einer Werkzeugmaschine oder bei einem Roboter ist der Istwert ja 
eigentlich nicht konstant und dieser verändert sich ja laufend.

Kann es sein dass dort dann Häufig ein P-Regler verwendet wird da dieser 
eine bleibende Regelabweichung hat die den Motor dann kontinuierlich 
antreibt? Wenn Soll und Ist Wert gleich sind bleibt die Maschine dann
an der entsprechendn Position stehen?

Mich würde dies einfach interessieren welchen Regler diese Maschinen 
verwenden.

[Justin4 (Gast)]

Bei einem (Industrie) Roboter sollte das so aussehen:

Koordinaten -> Motor Position
Positionsregler
Drehzahlregler
Strom(Momenten)regler

Es kann auch sein das man eine Achse Momentengeregelt betreibt dann gibt 
es einen Momentenregler und einen Stromregler (keine n-Regelung und 
keine Positionsregelung)

Als Typ müssten das P(I) Regler sein.

Bei einem Roboter sind die ganzen Regler eingestellt und werden idR. 
auch nicht verstellt.

[Günni (Gast)]

Generell geht das ohne Regler. Aus der aktuellen Position und der 
Sollposition wird die Zahl der Schritte berechnet, die der Antrieb 
zurücklegen muss und dann werden entsprechend viele Impulse an einen 
Schrittmotor ausgegeben. Wenn man den Motor so auslegt, dass keine 
Schrittfehler entstehen, ist das sicherer als ein Regler.

[Pandur S. (jetztnicht)]

Welche Regler sollen bei einem Roboter fest eingestellt sein ?

- Was gewinnt man mit einer festen einstellung ?
- was sind die Voraussaetzungen fuer einen festen Regler ?
- Roboter ? Welcher Roboter ?

[Egon D. (Gast)]

Jasmin N. schrieb:

> Welchen Regler verwendet ein Roboter oder eine
> Werkzeugmaschine?

Kaskadenregelung.


> Bei einer Werkzeugmaschine oder bei einem Roboter ist
> der Istwert ja eigentlich nicht konstant und dieser
> verändert sich ja laufend.

Richtig.
Führungsgröße ändert sich laufen == "Führungsregelung".
(Gegensatz wäre "Störungsregelung": Sollwert bleibt
konstant; auszuregeln ist nur der Einfluss der
Störgrößen.)


> Kann es sein dass dort dann Häufig ein P-Regler
> verwendet wird da dieser eine bleibende Regelabweichung
> hat die den Motor dann kontinuierlich antreibt? Wenn Soll
> und Ist Wert gleich sind bleibt die Maschine dann an der
> entsprechendn Position stehen?

Nein, das ist zu einfach gedacht -- das sind ja keine
Punktsteuerungen, die nur irgendelche vorgegebenen
Positionen einnehmen und halten sollen, sondern es
müssen vorgegebene Konturen mit vorgegebener
Geschwindigkeit abgefahren werden.
Wenn man geregelte Antriebe nimmt (was man bei höheren
Anforderungen stets tun wird), ist das m.E. nur mit
Kaskadenreglern sinnvoll machbar.

[Justin4 (Gast)]

Egon D. schrieb:
> Nein, das ist zu einfach gedacht -- das sind ja keine
> Punktsteuerungen, die nur irgendelche vorgegebenen
> Positionen einnehmen und halten sollen, sondern es
> müssen vorgegebene Konturen mit vorgegebener
> Geschwindigkeit abgefahren werden.
> Wenn man geregelte Antriebe nimmt (was man bei höheren
> Anforderungen stets tun wird), ist das m.E. nur mit
> Kaskadenreglern sinnvoll machbar.


Bei einem Industrieroboter wird für die Fahrt (Bahn) eine Wegstrecke 
berechnet (mit Hilfe der aktuellen Position und gewünschten 
Dynamikwerten). Ich denke das ist aber eher eine Steuerung als eine 
Regelung. Die Wegpunkte dienen dann dem Positionsregler als Sollwert.

[Egon D. (Gast)]

Justin4 schrieb:
> Egon D. schrieb:
>> Nein, das ist zu einfach gedacht -- das sind ja keine
>> Punktsteuerungen, die nur irgendelche vorgegebenen
>> Positionen einnehmen und halten sollen, sondern es
>> müssen vorgegebene Konturen mit vorgegebener
>> Geschwindigkeit abgefahren werden.
>> Wenn man geregelte Antriebe nimmt (was man bei höheren
>> Anforderungen stets tun wird), ist das m.E. nur mit
>> Kaskadenreglern sinnvoll machbar.
>
> Bei einem Industrieroboter wird für die Fahrt (Bahn) eine
> Wegstrecke berechnet (mit Hilfe der aktuellen Position
> und gewünschten Dynamikwerten). Ich denke das ist aber
> eher eine Steuerung als eine Regelung. Die Wegpunkte
> dienen dann dem Positionsregler als Sollwert.

Wo siehst Du den Widerspruch zwischen unseren Aussagen?

[Thomas F. (igel)]

Es gibt ganze Bücher über dieses Thema:

https://www.ingenieur-buch.de/media/blfa_files/9783446451735-Leseprobe.pdf