Hallo, ich benötige Hilfe bei der Steuerung der Ein-und Ausgänge eines Roboters " Movemaster RV-M2 ". Der Roboter funktioniert, aber an den Kabeln des Anschlusses für die Greifhand kommt kein Strom an.Man hört zwar im inneren der Steuerung ein Relais arbeiten wenn man die Taste " Greifer Auf/ZU " betätigt, aber es kommt am Greifer nichts an .Und ich möchte auch nicht in der Steuerung selbst den Fehler weiter suchen,da mir dazu das nötige Wissen fehlt. Da der Roboter aber über Ein-und Ausgänge verfügt,wollte ich diese dazu nutzen den Greifer zu betätigen .Das Signal soll dann z.B. über ein Relais die Spannung auf den Greifer geben ,um ihn zu öffnen und zu schließen . Befehle für das ansteuern der Ein-und Ausgänge sind im Programm vorhanden. Leider werde ich aus dem Schaltplan in der Anleitung nicht schlau,es ist ein Beispiel aufgeführt in dem Led´s eingeschaltet werden können. Im End,möchte ich nur ,das wenn ich einen Ausgang öffne der Greifer öffnet bzw. schließt. Mir fehlen aber leider die Kenntnisse um das umzusetzen und ich sehe auch die Gefahr das ich das ganze Teil schrotte . Ich würde mich freuen wenn mir jemand bei meinem Problem helfen könnte . Ich füge noch ein Bilder des Schaltplans und des Greifers hinzu. Im voraus besten Dank Gruß Michael
Michael M. schrieb: > Der Roboter funktioniert, aber an den Kabeln des Anschlusses für > die Greifhand kommt kein Strom an. Strom kann auch nirgendwo ankommen. Strom muss fließen können, d.h. er braucht einen geschlossenen Stromkreis. An den Ausgängen müsstest du je nach Schaltzustand eine Spannung gegen Masse messen können. Wie sieht deine Verschaltung aus, bzw. wie hast du dir das vorgestellt?
Wenn du einen Relaiseausgang nutzt ist der erst mal Potentialfrei. Du mußt den Kontakt mit Spannung versorgen. Gruß Bernd
Wir wissen nicht, wie du die Produkte miteinander verbunden hast. Hat es denn früher mal funktioniert, oder ist das dein erster Versuch?
Hallo, danke für die schnellen Rückmeldungen.Ich glaube das der Vorbesitzer des Roboters ,wohl auch schon dran rum gebastelt hatte.Die Anschlüsse oben am Roboterarm sehen so gar nicht original aus . Auf dem Foto der Steuerung sieht man an dem grossen Stecker rechts,das 2 einzelne Kabel herausgefüht wurden .Diese beiden Kabel enden oben am Robterarm ,für den Greiferanschluss.Im Bild sieht man auch den Adapter den ich mir gebaut habe,die Steuerung hat einen 50 poligen I/O Centronics Stecker den ich mit einem Klemmbrett verbunden habe . Also wenn ich es schaffe das dort ein Signal ankommt das dann z.B. über ein Relais und Netzteil Spannung auf den Greifer gibt,wäre ich der Sache schon etwas näher . Habe aber schon mit dem Messgerät hin und her gemessen ,kommt aber nix an . Die Belegung des Steckers kann man auf einem Foto sehen . Ich kann auch im Programm die Ausgänge schalten,dann leuchtet die Led des Ausgangs im Menüfenster auch .Kann aber da auch keine Spannung auf meinem Klemmbrett messen. Kann dort überhaupt eine Spannung am Ausgang ankommen ? Oder nur ein Signal ? Oder muss ein Netzteil dazwischen ? Im voraus besten Dank Gruß michael
Hallo, danke für die Antwort. Aber ich werde aus dem Schaltplan nicht schlau. Ich brauchte eine einfache Erklärung oder Zeichnung wie ich dann das Netzteil dazu schalten kann ,ohne dabei die Steuerung ,den ganzen Controller zu beschädigen. Ich habe auch keine Ahnung von Elektronik und bin froh das ich den Roboter jetzt mit der Software steuern kann . Aber ohne Greifer nützt es mir nichts. Im voraus besten Dank Gruß Michael
Hallo, habe schon einen Schaltplan und andere Info´s als Anhang mit hochgeladen . Gruß Michael
Hallo, bis jetzt habe ich noch nichts verbunden. Ich habe mir nur einen Adapter für den 50 poligen Stecker der Ein-und Ausgänge gebastelt,mit denen ich das Ausgangssignal nutzen kann . Gruß Michael
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Hallo, oder muss erst ein Eingang geschaltet werden ,um einen Ausgang zu schalten . Ich lade mal ein Bild von dem Programm Beispiel hoch ,das zu dem Schaltplan mit den Led´s gehört ( Bild 1 ). Gruß Michael
Michael, du hats weder einen Schaltplan noch einen Verdrahtungsplan bereit gestellt. So kann dir niemand helfen.
Hallo,
habe doch direkt am Anfang die Bilder P2 und P3 hinzugefügt.
Da kann man an Hand eines Beispiels sehen ,wie man mit den Ausgängen
etwas schalten kann. In diesem Fall Led´s.
Ich möchte damit nur den Greifer ansteuern .Der Greifer hat nur 3
Anschlüsse. GND und 2 x 24 Volt für´s öffnen und schließen des Greifers.
Zum Beispiel ,Ausgang 10 schalten = Greifer öffnet und
Ausgang 11 schalten = Greifer schließt.
Ich möchte nur das Signal nutzen das vom Ausgang der Steuerung kommt ,
um damit z.B. ein Relais anzusteuern das dann die 24 Volt Spannung zum
Greifer frei gibt.
Gruß Michael
Hallo Michael! Da stimmt was nicht zusammen: Bei P2.PNG liegen alle LEDs auf Plus und werden nach Masse geschaltet, bei P3.PNG müssten aber alle LEDs auf Masse liegen und werden gegen Plus geschaltet (bei den Eingängen ist es genauso verdreht). Und P1.PNG interpretiere ich so: Je ein Anschluss an Masse und Plus, und über den dritten Anschluss erfolgt das Öffnen/Schließen (und nicht 1 Anschluss zum Öffnen und 1 Anschluss zum Schließen). Grüße Roland
Michael M. schrieb: > habe doch direkt am Anfang die Bilder P2 und P3 hinzugefügt. > Da kann man an Hand eines Beispiels sehen ,wie man mit den Ausgängen > etwas schalten kann. In diesem Fall Led´s. Soweit mein Englisch reicht, besagt Bild P2 nur, dass ein bestimmtes Programm "The following program", welches am Roboter läuft, es diesem ermöglicht "causes the robot", einen von 8 Abläufen "to select any of 8 jobs" abhängig von 8 Schaltern "through 8 switches" auszuwählen. Gleichzeitig wird das augewählte Programm (job 1-8) mittels LED angezeigt. P3 zeigt den physical layer - sozusagen welche Parameter man in der Ansteuerung berücksichtigen muß, um korrekte logische Pegel zu erhalten. Michael M. schrieb: > Im End,möchte ich nur ,das wenn ich einen Ausgang öffne der Greifer > öffnet bzw. schließt. Du mußt, wie auch immer - ich kenne diesen Roboter nicht - zwei "Jobs" erstellen, welche jeweils den Greifer öffnen bzw. schließen, und diese Abläufe/Programme/Jobs separaten Eingängen zuweisen. Zu den Details - siehe Bedienungsanleitung.
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Hallo, wenn ich jetzt nur auf den Schaltplan Bild P2 gucke ,zudem das Programm in Bild 11 gehört,passiert folgendes : 30 TB +0 Testbit Ausgang 0 abfragen ,wenn Bedingung erfüllt dann Zeile 100 100 OB +0 schaltet den Ausgang 0 ein 198 OB -0 schaltet den Ausgang 0 aus Das kann ich aus meinem Programm heraus über die Befehle TB,OT,OB etc. und der Nummer des Ausgangs 0 - 15 auch steuern. Meine Frage ist jetzt,wenn ich den Ausgang 4 durch den Befehl OB+4 auf den Zustand " Ein " schalte (+ Ein / - Aus) kommt doch auf meiner Leitung für das" Output Bit 4 " ein Signal an ! In welcher Form auch immer. Wie nutze ich das " Signal " um damit Spannung auf den Greifer zu geben. Unabhängig vom Greifer ,kann ich mit den Ausgängen auch andere Sachen schalten. Mir würde eine einfache Skizze reichen aus der ich erkennen kann wie z.B ein Relais ,gesteuert durch das Ausgangssignal eine Glühlampe ein und ausschaltet.Ich habe nur wenig Elektronik Kenntnisse,bin aber in der Lage nach Anleitung etwas nach zu bauen.Das Ausgangssignal greife ich also von meinem Klemmbrett ab ... wie genau verdrahte ich dann das Relais und das Netzteil mit der Lampe. Ein Bild von der Steckerbelegung ist auch dabei. Um das Signal auf meinem Klemmbrett abzugreifen würde ich jetzt für den " Ausgang 4 " Pin 5 für das Output Bit 4 und Pin 26 Output Port GND als Leitungen nehmen. Das wäre jetzt so meine Vermutung. Im voraus besten Dank Gruß Michael
Du sagst dass man ein Relais klackern hört. Ab in den gezeigten Unterlagen kommt kein Relais vor. Ergo passen die Unterlagen zu deinem Gerät - oder sie stellen nur einen Teil dar. Zudem fehlen die Grundlagen, da du nicht einmal simple Relais Schaltungen hin bekommst. Dabei können wir dir auch nicht helfen. Das Risiko ist viel zu hoch, noch mehr kaputt zu machen. Ich sehe hier für dich keine Chance, auf einen grünen Pfad zu kommen. Lass jemand anderen daran arbeiten, der sich mit so etwas auskennt. Du kannst dich ja mal in deiner Freizeit mit Relais beschäftigen, damit du beim nächsten mal besser klar kommst. Zum Beispiel indem du diese Experimente nach vollziehst: http://stefanfrings.de/klippklapp/index.html Für den aktuellen Fall wird dir das aber jetzt auf die Schnelle nichts nützen.
Michael M. schrieb: > 100 OB +0 schaltet den Ausgang 0 ein > 198 OB -0 schaltet den Ausgang 0 aus Ja. > Das kann ich aus meinem Programm heraus über die Befehle TB,OT,OB etc. > und der Nummer des Ausgangs 0 - 15 auch steuern. Vermutlich: TB Bedingter Sprung, OT unbekannt, OB einzelnen Ausgang schalten. Was hindert dich daran, die Dokumentation zu diesem Teil, als link oder direkt, gleich im Eröffnungsbeitrag anzuhängen? > Meine Frage ist jetzt,wenn ich den Ausgang 4 durch den Befehl OB+4 auf > den Zustand " Ein " schalte (+ Ein / - Aus) kommt doch auf meiner > Leitung für das" Output Bit 4 " ein Signal an ! In welcher Form auch > immer. Nach P3.PNG bestromt ein H den Optokoppler (OK) und liefert damit am Ausgang "Output" eine Spannung gegen GND der externen Versorgungsspannung, die ungefähr 1.8V (2*Ube wegen Darlington + Uce des OK) unter dieser Spannung liegt. > Wie nutze ich das " Signal " um damit Spannung auf den Greifer zu geben. Indem du den Greifer an einen Ausgang klemmst. Eine Einschränkung kann dabei im maximalen Strombedarf des Greifers liegen. Auch hierzu kann nur die Dokumentation Auskunft geben. > Unabhängig vom Greifer ,kann ich mit den Ausgängen auch andere Sachen > schalten. Ja, solange die, bisher noch nicht bekannten, Eigenschaften des Ausgangs berücksichtigt werden. > Mir würde eine einfache Skizze reichen aus der ich erkennen kann > wie z.B ein Relais ,gesteuert durch das Ausgangssignal eine Glühlampe > ein und ausschaltet. In P3.PNG von oben nach unten nummeriert: externe Versorgung zwischen 1 (V+) und 2 (GND); Last zwischen 3 (Output) und 2 (GND). Freilaufdioden und Verpolschutz sind integriert. > Ein Bild von der Steckerbelegung ist auch dabei. Um das Signal auf > meinem Klemmbrett abzugreifen würde ich jetzt für den " Ausgang 4 " > Pin 5 für das Output Bit 4 und Pin 26 Output Port GND > als Leitungen nehmen. Warum jetzt plötzlich abgreifen? Aber ansosnsten passt es. Pin 01 und Pin 02 = Output port power input = V+ Pin 26 und Pin 27 = Output port GND output = GND Pin 03...xx = Outpout bit 0...xx = Output Aber - ohne Versorgungsspannung an Pin 01 und/oder 02 kannst du kein Signal messen.
Pi 1 Output Power Input Pi 2 Output Power Input Pi 26 Output Power Input Pi 27 Output Power Input Hast du da die Spannung angelegt?
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Hallo, danke für die schnellen Antworten. Laut Anleitung ist keine interne Spannungsversorgung verbaut .Also nehme ich dafür ein externes Netzteil . Wenn ich die Anleitung richtig verstanden habe ,darf man auf die Ein-und Ausgänge keine hohen Spannungen geben. Das muss wohl über ein Relais oder ähnliches erfolgen .Ich habe mal eine Skizze gemacht ,in der die einzelnen Bauteile aufgemalt sind. Ich müsste nur wissen wie die 4 Komponenten untereinander verkabelt werden müssen. Im voraus besten Dank Gruß Michael
Michael M. schrieb: > Ich müsste nur wissen wie die 4 Komponenten untereinander > verkabelt werden müssen. Ich enthalte mich, da ich nicht Schuld sein will, wenn die Anlage dabei zerstört wird. Wie gesagt, lass das lieber jemanden machen, der von Elektronik Ahnung hat. Mein Tutorial mit den Netzteil/Relais/Glühlampen habe ich dir ja verlinkt. Vielleicht machst dich erstmal damit vertraut und kannst dir danach den Plan selbst erstellen - wenn du dann mutiger bist.
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Hallo, ich kenne niemanden der sich damit auskennt und ich möchte mich auch nicht ewig in die Materie einarbeiten um Kenntnisse zu erwerben die ich danach nie wieder brauchen werde.Mein Ziel ist es nicht Elektroniker zu werden ,sondern lediglich ein kleines Elektronik Problem zu lösen. Ich möchte nur das mir jemand aufzeichnet wie ich die 4 Komponenten untereinander verkabeln muss. In dem Schaltplan sind 8 Ein und 8 Ausgänge und 2 Stromquellen eingezeichnet! Für mich zu verwirrend! Ich brauche nur eine simple Anleitung ,wie in der angehängten Skizze ! Um mit einem Ausgang des Controllers ,eine Lampe schalten zu können. Mehr will ich ja garnicht ! Im voraus besten Dank Gruß Michael
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2022-03-04_13-44.png
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Du kannst zur Vorsicht ja mal ein Ohmmeter Zwischen Pin 1 und Pin 5 Halten und dann schalten lassen (Ohne Netzteil). Wie oben schon beschrieben müssen die Ausgange mit Spannung versorgt werden.
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Hallo, danke für die rasche Antwort.Ich werde heute Abend mal versuchen es zu messen. Gruß Michael
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Wenn die Aussgangsbeschaltung tatsächlich so ist, wie in P3 (https://www.mikrocontroller.net/attachment/548970/P3.PNG), kannst du ein Relais wie im Anhang gezeigt anschließen. Soweit aus dem Datenblatt des Greifers (https://shop.gimatic.com/Product/GetProductUserGuideFile?id=82) ersichtlich, ist ein Relais aber nicht unbedingd erforderlich. Der Greifer verfügt über einen Steuereingang BK, den man direkt mit einem der Ausgänge (Output bit 0-15) verbinden kann. Allerdings stimmt das, wie gesagt, nur dann, wenn P3.PNG korrekt ist. Das Bild P2 (https://www.mikrocontroller.net/attachment/548968/P2.PNG) zeigt einen widersprüchlichen Anschluss der LED welche hier mit einem invertierten Signal "Output bit x" gegen GND geschaltet werden. Zuerst ist also dieser Widerspruch zu klären.
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Hallo, vielen Dank ugkov ,für die Antwort.Mit dem Schaltplan kann ich was anfangen. Bild 3 ist korrekt.Es gibt aber leider 2 verschiedene Ausführungen der I/O Steckkarte die verbaut wurden.Type A I/O Card und Type B I/O Card . Der einzige Unterschied scheint darin zu bestehen das die eine als Signal eine negative Spannung auf den Ausgang gibt und die andere eine positive.Das Bild P3 zeigt Type B I/O Card. Habe die Steckkarte ausgebaut um nachzusehen. Auf der Karte habe ich 2 Bezeichnungen gefunden,siehe Anhang.Ich würde auf Type B tippen .Eine Erklärung zu den unterschiedlichen Karten,habe ich auch noch angehängt. Ich weiß auch nicht ob das eine große Rolle spielt.Die Pläne sehen auch identisch aus. Wenn ich für den Greifer dann kein Relais benötige,kann ich dann mit 2 Ausgängen den Greifer steuern (Auf/ZU) oder reicht ein Ausgang der nur umschaltet ? Ich habe auch noch 2 Bilder zu dem Greifer angehängt. Nochmals besten Dank Gruß Michael
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Die Bilder P22 und P23 sind nicht wirklich erhellend, da die Kennung im Bestückungsdruck weder "2a" noch "2d" ist. Also mit Hilfe eines Lastwiderstands messen. Solange der Ausgang nie direkt mit GND oder +24V verbunden wird, kann dabei nichts beschädigt werden. Wenn der Typ feststeht, kannst du eine der angehängten Schaltungen verwenden. Der Greifer benötigt nur ein Signal. Bei der Schaltung B16 und A16 mit Relais wird der Greifer sich öffnen, wenn das Output bit gesetzt (ON +n) wird, sonst ist er geschlossen. Bei der Schaltung A16 mit Pull-Up-Widerstand ist die Logik umgekehrt. Auch der passende Widerstandswert muß durch Versuch ermittelt werden, da das Datenblatt keinerlei Informationen (Rin, Iin, Schwellspannungen) zum Steuereingang enthält.
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Hallo ugkov, erneut besten Dank für Ihre Hilfe! Ich mache mich jetzt erstmal auf,zum Elektronik Laden und besorge den Widerstand. Ich lege also +24 Volt auf die die Pins 1 + 2 und den Minus auf die Pins 26 + 27 . Sie haben geschrieben :" Solange der Ausgang nie direkt mit GND oder +24V verbunden wird, kann dabei nichts beschädigt werden." Meinen Sie damit die Leitung " 3 Output Bit 0 " ? Auf 1,2 bzw. 26,27 muss ich ja vorher Spannung geben um es messen zu Können. Dann setze ich den Widerstand wie beschrieben dazwischen. Dann schalte ich im Programm ( Cosirop ) den Ausgang 0 auf ein, und schaue dann auf´s Messgerät was es anzeigt. Ich habe ein Foto angehängt wo ich mal die Messpunkte eingezeichnet habe an denen ich dann die Spannung messen würde. Ist das so richtig ? Es ist mir selbst schon langsam peinlich wie wenig Ahnung ich von der Materie habe.Ich habe mich in letzter Zeit zu viel mit dem Roboter beschäftigt, so das mir schon manchmal der Schädel drönt.Aber mit dem von Ihnen erstellten Schaltplan ist es für mich dann kein Problem den Greifer anzuschließen. Den entgültigen Test mit dem Greifer kann ich erst nächste Woche durchführen,da das Paket wieder zurück ging,weil es falsch adressiert war. Und ich dann eine weitere Woche darauf warten muss. Nochmals besten Dank und ein schönes Wochenende Gruß Michael
Michael M. schrieb: > Ich lege also +24 Volt auf die die Pins 1 + 2 > und den Minus auf die Pins 26 + 27 . > Meinen Sie damit die Leitung " 3 Output Bit 0 " ? > Dann setze ich den Widerstand wie beschrieben dazwischen. > Dann schalte ich im Programm ( Cosirop ) den Ausgang 0 auf ein, > und schaue dann auf´s Messgerät was es anzeigt. 4 x Ja. > Auf 1,2 bzw. 26,27 muss ich ja vorher Spannung geben um es messen zu > Können. Ja. Aber zuerst alles fertig verdrahten, dann erst den Roboter und die externe Versorgung einschalten. > Ich habe ein Foto angehängt wo ich mal die Messpunkte eingezeichnet habe > an denen ich dann die Spannung messen würde. > Ist das so richtig ? Bei Test A schon. Bei Test B muß ebenfalls zwischen 3 und 26/27 gemessen werden, damit die Spannungsangaben im Bild stimmen. PS: Siezerei ist hier im Forum unüblich.
Hallo, bin erst heute dazu gekommen es auszuprobieren.Der Greifer ist heute auch geliefert worden.Ich habe den Greifer zuerst am Netzteil ausprobiert. BL auf 0 Volt, BW auf 24 Volt und zusätzlich 24 Volt auf BK dann öffnet er. Er bleibt dann solange geöffnet wie Spannung anliegt,nimmt man die Spannung weg schließt er.Also funktioniert er schon mal. Dann habe ich zuerst den Test " A " gemacht. - Ausgang 0 eingeschaltet (Button leuchtet rot) 1,2 Volt - Ausgang 0 ausgeschaltet (Button farblos) 24 Volt Dann Test " B " gemacht. - Ausgang 0 eingeschaltet (Button leuchtet rot) 1,2 Volt - Ausgang 0 ausgeschaltet (Button farblos) 0 Volt Habe den Ausgang im Programm über das Menüfenster für die Ein-und Ausgänge geschaltet der Button wechselt dann die Farbe. Wenn ich in der Befehlszeile die Befehle " OB+0 / OB-0 " eingebe,schaltet er auch ,aber der Button im E/A-Fenster reagiert nicht darauf.Das heißt er leuchtet nicht auf ,wenn ich mit dem Befehl OB+0 schalte. Wäre ja auch nicht weiter wichtig.Hauptsache er schaltet wenn im Programm der "OB" Befehl kommt. Bin auf Grund der Messungen von Test A davon ausgegangen das ich die Type B I/O Card habe. Habe es dann auch nach dem Plan " Type B16 " angeschlossen,aber der Greifer reagiert nicht.Habe dann gemessen. Zwischen BL und BW = 24 Volt ,Zwischen BL und BK sind es je nach Einschaltzustand 0 oder 1,2 Volt. Es müssten aber 24 Volt sein. Ist es doch der andere Kartentyp A16 und ich muss es nur anders verdrahten? Kann ich dann erstmal den 10K Widerstand für die Verdrahtung nach Schaltplan A 16 verwenden ? Im voraus besten Dank Gruß Michael
Michael M. schrieb: > Ist es doch der andere Kartentyp A16 und ich muss es nur anders > verdrahten? Ja. > Kann ich dann erstmal den 10K Widerstand für die Verdrahtung nach > Schaltplan A 16 verwenden ? Ja.
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Hallo, der Greifer funktioniert jetzt,nachdem ich ihn anders angeschlossen habe. Ich möchte mich nochmal recht herzlich bei ugkov für die Hilfe bedanken. Ohne den Schaltplan hätte ich das bestimmt nicht hinbekommen. Habe heute noch einen Adapter gedreht um den Greifer am Arm zu befestigen. Muss jetzt nur noch das Kabel richtig verlegen und neue verstellbare Backen an den Greifer montieren.Hab mal ein Foto vom Greifer eingestellt. Nochmals besten Dank. Gruß Michael
Michael M. schrieb: > Ohne den Schaltplan hätte ich das bestimmt nicht hinbekommen. Jetzt verstehst du vielleicht, warum ich schon ganz am Anfang so hartnäckig nach dem Schaltplan des Roboters gefragt hatte.
Michael M. schrieb: > [Dank] Keine Ursache. Mich freut vor allem, dass du, allen Unkenrufen zum Trotz, es geschafft hast, das Teil in Betrieb zu nehmen.
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