Hallo! Ich habe für meine Abschluss Arbeit an der Kunsthochschule Fahrgäste durch den Raum befördert und dafür eigens Fahrgastträger entwickelt. http://shorturl.at/cvyEP http://shorturl.at/bcvE1 Für ein weiteres Projekt möchte ich jetzt dass die Geräte nicht einem Draht folgen (wie bisher) sondern sich Frei im Raum bewegen. Bevor das Thema sIcHeRhEit gleich aufkommt: Es sollen keine Fahrgäste transportiert werden. Ich habe von Robotik nicht so viel Plan. Welche grundsätzlichen Möglichkeiten gibt es a) zur Ortung und b) zur Routenplanung? Mit welchen Tools / Bibliotheken sollte ich mich beschäftigen? Bin um jeden Hinweis dankbar! Gruss A.B
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Paar Kameras in die Ecken des Raumes und jeden Roboter nen Hut aufsetzen den die Kameras erkennen. Das ganze dann per OpenCV auswerten und zentral verarbeiten und an die Roboter verteilen. Alternative könnte man auch auf LIDAR setzen.
Achso ich hatte vergessen zu erwähnen dass das System möglichst ohne viel äußere Infrastruktur (Kameras etc) auskommen sollte. Eine Kamera von oben wäre natürlich einfach, aber dafür benötigt man eine gewissen Deckenhöhe.
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SLAM mit Lidar + optional zusätzlichen Sensoren. Das gibt für ROS schon fertig.
A. B. schrieb: > Ich habe für meine Abschluss Arbeit an der Kunsthochschule Fahrgäste > durch den Raum befördert und dafür eigens Fahrgastträger entwickelt. Eine wirklich ernst gemeinte Frage: Wer bezahlt das alles? Das ist doch ein irrwitziger Aufwand, oder?
Einfach per Zufall im Raum rumfahren lassen und den Fahrgästen sagen, sie sollen an der passenden Stelle aussteigen. Wie bei den ersten Staubsauger-Robbis.
Disney hat dazu ein paar Patente für Fahrgeschäfte mit Fahrgast-Plattformen, die sich "ungeführt" im Raum bewegen können. Über die Stärke von Wifi-Signalen bis hin zu einem Gitter aus RFID-Tags im Boden ist da alles bei. Mir würde z.B. die Tracking-Systeme von VR-Headsets einfallen. HTC hat sogar für Spieleentwickler einen Tracking-Aufsatz herausgebracht, mit dem beliebige Objekte (nicht nur die Controller und die Brille) getrackt werden können. Das ganze ist dann sogar dreidimensional. Ich denke mal, ich frage lieber nicht nach Sicherheitsaspekten und den zumindest in der Industrie üblichen Vorschriften, wenn es darum geht, Personen zu befördern?
Farbliche Markierungen am Boden oder Decke statt Draht im Boden? Ohne viel Ahnung von Robotik wird das Tasten der Wände mit Ultraschall oder ähnlichen Methoden eher schwierig. Funkpeilung mit geringer Feldstärke ginge auch, so Bluetooth-Race. Oder soll einfach die Dame auf dem Stuhl eine bestimmte Position aufsuchen?
Lenkrolle (als Schlepprad) in der Mitte des Fahrzeugs, mit Winkelmessung, Wegmessung, und viel Rechnerei, mit noch mehr Recherei wüsstest du wenn du die genauen Umdrehungen der zwei Antriebsräder mitzählst auch wo du bist (natürlich gibts immer wieder Schlupf und du müsstest Kalibrierfahrten machen oder eine Begrenzung wie beim Rasenroboter machen, Muster am Boden und optical Flow Sensoren (funktionieren, wie die Computermaus) ginge auch
Einer schrieb: > Eine wirklich ernst gemeinte Frage: Wer bezahlt das alles? Das ist doch > ein irrwitziger Aufwand, oder? An meiner Kunsthochschule gibt/gab es ein Budget von 7k€ für alle die dort Studieren. Ich habe viele Komponenten direkt beim Hersteller geschnorrt und die Werkstatt an der Uni hat vieles erledigt. Die ganze Elektronik und Programmierung habe ich selber gemacht.
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Matthias K. schrieb: Funkpeilung mit geringer > Feldstärke ginge auch, so Bluetooth-Race. https://store.pozyx.io/shop/creator-kit-lite-67 Ja an sowas habe ich auch schon gedacht. Oder soll einfach die Dame auf > dem Stuhl eine bestimmte Position aufsuchen? Ja und im Idealfall auch eine trajectory abfahren.
Fisheye Kamera auf die Roboter die nach oben zeigt und QR-Codes oder andere Marker an die Decke ginge auch noch. Man könnte auch diese infrarot Marker/Patches verwenden und daraus Marker zum tracking bauen. Hatte den Vorteil, dass das System bei Verwendung von ir Kameras auch in der Dunkelheit funktioniert und mit Lichtern auf den Robotern bestimmt auch als coole Lichtinstallation durchgehen würde. Als äußere Infrastruktur werden also nur Sticker mit Markern im Raum gebraucht. Ob die an die Decke müssen sei Mal noch dahin gestellt. Kamera+Abstandssensor könnte auch eine seitliche Anbringung an den Wänden ermöglichen
A. B. schrieb: > Welche grundsätzlichen Möglichkeiten gibt es a) zur Ortung und b) zur > Routenplanung? Es ist wohl nichts anderes, als ein Staubsaugerroboter. Der navigiert mit Ultraschallabstand Infrarotabstand oder Laserabstand, nutzt Taster oder Ultraschall oder Infrarot zur Kollisionsvermeidung, und zumindest ein Modell (MiRobot, Roborock) nutzt Software auf (Ubuntu)Linux. Es wird zuerst ein 2d-Moell des leeren Raumes nur mit unbeweglichem Inventar erstellt notfalls durch eine Navigationsfahrt, dann plant er die Route und fährt die ab, durch Ausmessung der Abstânde zu Wänden unter Ignorierung von beweglichem inventar und Menschen. OADR, Open Autonomous Domestic Robots – Ein Open Source-System für Haushaltsreinigungsroboter mit kostengünstiger Hardware Off-Elektronik Arduino-betriebener Roboterstaubsauger Ein Open-Source-Staubsauger Roboterstaubsauger CesNieto DIY Vakuumroboter DIY Ein Open-Source-Staubsauger Roboterstaubsauger LibreRVAC Kostenlose Libre Open-Source-Firmware für Staubsaugerroboter
> Es ist wohl nichts anderes, als ein Staubsaugerroboter.
Geht so. Es solle eine Fahrt mit Kurven etc. nach einem Plan gefahren
werden. Hindernisse zu umfahren etc. reicht nicht. Aber die Links sind
interessant das schaue ich mir mal an.
Moin, wenn der zu fahrende Plan auf dem Boden sichtbar sein darf: mach es wie die Legoroboter, die hangeln sich an Strichen auf dem Boden mit einem einfachen optischen Sensor entlang…
Sam .. schrieb: > SLAM mit Lidar + optional zusätzlichen Sensoren. Das gibt für ROS schon > fertig. Scheint sogar schon auf dem ESP32 zu laufen: https://www.roboternetz.de/community/threads/76871-SLAM-auf-dem-ESP32 Staubsauger-Lidars gibts auch schon ab ca. 100€.
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