PID-Regler mit zwei Eingangsgrößen

[Sascha (Gast)]

Hallo,

ich habe einen PID-Regler auf einem Mikrocontroller.
Geregelt wird eine Pumpe nach Durchfluss.

Ich habe einen Vortex-Durchflusssensor mit 0-10V-Ausgang, welcher per 
ADC eingelesen wird und einen DAC-Ausgang, welcher mittels 0-10V die 
Pumpe steuert.

Ich gebe einen gewünschten Durchfluss vor und der Regler tut dann sein 
Werk. Das ganze Funktioniert nach ein bisschen Optimierung der Parameter 
ganz gut.

Aber ich habe noch einen Druckmessumformer, welchen ich zusätzlich mit 
in die Regelung einbeziehen möchte:
Geregelt wird nach Durchfluss, aber ein gewünschter Maximaldruck soll 
nicht überschritten werden.

Also wenn der Maximaldruck unterschritten ist soll nach Durchfluss 
geregelt werden. Wird der Maximaldruck erreicht, aber der Durchfluss 
unterschritten soll möglichst nah an dem Maximaldruck geregelt werden.

Wie würdet ihr die zweite Größe mit in den Regler einbeziehen?

[Walter Tarpan (Gast)]

Gar nicht. Die Begrenzung der Stellgrösse wird hinter dem Regler 
implementiert. Anti-Windup für I-Anteil nicht vergessen!

[Gerald M. (gerald_m17)]

Walter Tarpan schrieb:
> Die Begrenzung der Stellgrösse wird hinter dem Regler
> implementiert.
Das funktioniert natürlich nur, wenn es sich auch wirklich um eine 
Stellgröße handelt. Beim TO hingegen, ist das ebenfalls eine Regelgröße, 
deshalb geht das nicht so einfach.

Sascha schrieb:
> Also wenn der Maximaldruck unterschritten ist soll nach Durchfluss
> geregelt werden. Wird der Maximaldruck erreicht, aber der Durchfluss
> unterschritten soll möglichst nah an dem Maximaldruck geregelt werden.
>
> Wie würdet ihr die zweite Größe mit in den Regler einbeziehen?

Die allereinfachste Variante ist, beide Regelungen laufen zu lassen, und 
jeweils nur den niedrigeren Stellwert zu nutzen, um die Pumpe zu 
steuern.
Du hast so im jeweiligen Fall die richtige Begrenzung (bei Druck 
übernimmt der Druckregler, nahe der Flowbegrenzung eben der Flowregler) 
allerdings wird auch der Anstieg vom langsamsten Regler bestimmt.
Ist das eine Espressomaschine? daher kenne ich solche Regler.

[Jörg K. (joergk)]

Dann aber nicht vergessen, den I-anteil des inaktiven Fehlers 
einzufrieren oder sogar beim Umschalten auf den anderen Regler den 
Arbeitspunkt über Setzen des I-Anteils auf den gleichen Stellwert zu 
bringen.

H
Jörg

[Gerald M. (gerald_m17)]

Ja, ich würde den I-Teil immer auf den ausgegebenen Stellwert abzüglich 
der beiden anderen (Controller-spezifischen) Anteile setzen.

[Jörg K. (joergk)]

Gerald M. schrieb:
> Ja, ich würde den I-Teil immer auf den ausgegebenen Stellwert abzüglich
> der beiden anderen (Controller-spezifischen) Anteile setzen.

Wollen wir zusammen Regelungstechnik machen :-)