RC-Servo sind sehr praktisch, weil sie günstig sind, und kompakt die
Regelung und den Aktor in einem Paket haben. Sie werden aber mit 50Hz
('Analog'/'pwm'/'klassisch') oder ~100Hz (RC-'Digitalservos')
angesteuert, und sind mit ~0.1 sec/ 60deg nicht besonders schnell.
Ich suche einen Servotyp (nicht-RC), der, ebenfalls mit allen
Annehmlichkeiten des RC Servos (alles in einem kompakten Paket: Aktor,
Regelung, Nullpunkt), in allem mindestens 10x schneller ist: >1000Hz
Ansteuerung, <0.01sec/ 60deg.
Dafür habe ich kaum Ansprüche bei der Haltekraft/Drehmoment, das darf
viel schwächer sein als die üblichen RC-Servos.
Natürlich liesse sich sowas bauen, Motor mit Getriebe kaufen, Regler
dazu finden/bauen, irgendein Feedback Sensor, Gehäuse drum... - mich
interessiert aber eher ob es sowas schon als Paket gibt (würde ich
RC-Servos nicht kennen, und käme aus der Industrie-Servo-Welt, wäre ich
ja auch überrascht dass es sowas wie RC-Servo-Funktionalität in einem
Paket kommerziell gibt, obwohl ich nicht überrascht wäre dass es
prinzipiell machbar ist) - also die Frage: gibts sowas für irgendwelche
Anwendungen?
Ich brauche/will keine RC Lösung, durch die etablierten Protokolle gibt
es hier keine Möglichkeit die 1000Hz Ansteuerung zu verwirklichen. Ich
suche eine Paketlösung die in Ansteuerung und Aktion min 10x schneller
als RC Servos ist, dafür in Drehmoment 10x schwächer. Protokoll,
Spannung, alles wurscht.
Zum Vergleich: Industrie-Servos können 4MHz Ansteuerung, <0.001sec/60deg
also deutlich besser als meine Spec. ABER: ich kenne keine im Maßstab
eines RC Servo.
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Vielleicht sowas? https://www.modellbau-berlinski.de/rc-elektronik-und-akkus/servos-und-co/standard-servos/cs-5016-hv-high-speed-servo-titan-005_165kg-wp
RC steht für RemoteControl im Modellbau. Deine Anforderungen existieren dort nicht. Z.B. Hitec hat schnelle Servos mit 32Bit µC, aber günstig ist das dann auch nicbt mehr. PWM liegt bei den (günstigen) Digitalen bei ca. 333Hz 1KHz verbietet sich ja schon aus der Pulslänge von fast 2ms.. https://hitecrcd.com/products/servos/digital/d-series
Die ganzen RC-'HighSpeed'-Servos sind zu langsam, zum einen haben sie, wie der oben verlinkte, nur 0,05 sec / 60 ° (@max V), das heisst immer noch 5 mal langsamer als meine Spec, zum anderen sind das ja immer auch RC-Servos, d.h die Ansteuerung ist 50-200Hz, je nachdem ob analog oder digital. Ich suche >1000Hz. Ich suche keinen RC Servo. Ich suche einen Servo, dessen Specs ich am Beispiel von RC-Servos verdeutlichen wollte
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Andre M. schrieb: > Ich suche einen Servotyp (nicht-RC), der, ebenfalls mit allen > Annehmlichkeiten des RC Servos (alles in einem kompakten Paket: Aktor, > Regelung, Nullpunkt), in allem mindestens 10x schneller ist: >1000Hz > Ansteuerung, <0.01sec/ 60deg. Vielleicht solltest Du mal mit Servomotor suchen. https://de.wikipedia.org/wiki/Servomotor "Servos" bekommst Du mit (fast) jeder gewünschten Schnelligkeit und Genauigkeit. Allerdings dann nicht zu Preisen, wie sie für Spielzeug-RC-Servos üblich sind. Dafür halten sie vermutlich auch etwas länger.
Wenn man mehr über die Anwendung wüsste, könnte evtl. auch ein Schrittmotor funktionieren.
Dynamixel hat gute Servos, sind aber nicht billig.
Danke für die Dynamixel - in Sachen Ansteuerungsfrequenz, Aktor&Regelung-Paket und Größe sind die schon genau richtig. Nur die Geschwindigkeit passt noch nicht, der schnellste den ich finden konnte ist 470rpm, also nur 0,02s/60deg, und das auch nur unbelastet.
Viele RC-Servos haben 3 Doppelzahnräder verbaut. Also: - Motorritzel - 3 Doppelzahnräder - Abtrieb Wenn du es schafst die Doppelzahnräder 1 und 3 zu verstiften o. Ä. und Zahnrad 2 dann weglässt dürfte die Geschwindigkeit gut 20 mal so hoch sein. Ob der Servo dann noch genug kraft hat ist ne aanddere Sache. Auch fehlt dann evtl. die Selbsthemmung. Um die Elektronik musst du dich dann selbst kümmern. Die Regelparameter funktionieren damit sicher nicht mehr. Und die 50-300Hz wären für die Ansteuerung wären ja auch zu langsam.
Christian B. schrieb: > Wenn man mehr über die Anwendung wüsste, könnte evtl. auch ein > Schrittmotor funktionieren. Ja, es gibt sogenannte 'integrated stepper' (d.h. ein Regler ist dabeigepackt), aber ich habe noch keinen mit absoluter Positionierung gefunden, man muss dann immer erst einem externen Nullpunkt/Endpunktsensor anfahren, das ist der Nachteil. RC Servos und Dynamixel können vom Start weg absolut positionieren
Stephan schrieb: > Viele RC-Servos [...] > Wenn du es schafst die Doppelzahnräder 1 und 3 zu verstiften [...] > Um die Elektronik musst du dich dann selbst kümmern. Jo, wie gesagt, Selbstbau natürlich immer eine Option solange die Specs im Rahmen der gültigen Physik sind (sie sind), aber ich hoffe noch, dass es irgendwo da draussen eine fertige Paketlösung gibt
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Such mal nach "galvo engines" oder "galvo drives".
Udo S. schrieb: > Such mal nach "galvo engines" oder "galvo drives". da finde ich Aktoren, ohne Regelung im Paket. Gibt es die auch im Paket?
Hier ist ein hochdynamischer Servo beschrieben. aus dem Stand auf 1000RPM in 1 ms. https://www.servowatt.de/download/servowatt_news_buerstenlose_motoren.pdf Aber nichts für Hobby. Gruß Illi
Illi schrieb: > Hier ist ein hochdynamischer Servo beschrieben. > aus dem Stand auf 1000RPM in 1 ms. geiler scheiss :D ... aber ohne Regelung im Paket und natürlich haushoch über meiner Spec
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>> aus dem Stand auf 1000RPM in 1 ms. > ... aber ohne Regelung im Paket und natürlich haushoch über meiner Spec Verstehe ich da was falsch? Die Anforderung war ja: <0.01sec/ 60deg ..... also 0.06sec/Umdrehung.....also 1000 U/Min -Es ist eben nicht so einfach, ein Servo zu bauen, mit dem man eine Lautsprechermembran antreiben kann. Deshalb macht das niemand.
Hans B. schrieb: > -Es ist eben nicht so einfach, ein Servo zu bauen, mit dem man eine > Lautsprechermembran antreiben kann. Ja, solche Antriebe nennt man dann "voicecoil".
Hans B. schrieb: >>> aus dem Stand auf 1000RPM in 1 ms. >> ... aber ohne Regelung im Paket und natürlich haushoch über meiner Spec > Verstehe ich da was falsch? Die Anforderung war ja: > <0.01sec/ 60deg ..... also 0.06sec/Umdrehung.....also 1000 U/Min Ja, da liegt ein Mißverständnis vor: die verlinkten Servos können weit mehr als v=1000U/min, sie können a=1000U/min/ms, sind also hochdynamisch (Zitat aus pdf: "Winkelbeschleunigungen bis zu 200.000 rad/sec2, entsprechend 2.000 U/min in 1 Milisekunde"
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Ich wäre ja wirklich neugierig wofür du diesen turboschnellen Servo benötigst.
Udo S. schrieb: > Ich wäre ja wirklich neugierig wofür du diesen turboschnellen Servo > benötigst. Ich will in einem Testaufbau einen schnellrotierenden (600rpm) Flügel(-abschnitt) im Anstellwinkel verstellen, mehrmals pro Umdrehung.
Andre M. schrieb: > Ich will in einem Testaufbau einen schnellrotierenden (600rpm) > Flügel(-abschnitt) im Anstellwinkel verstellen, mehrmals pro Umdrehung. Dann dürfte die Forderung Andre M. schrieb: > Dafür habe ich kaum Ansprüche bei der Haltekraft/Drehmoment hinfällig sein. Der/die Flügel hat eine Masse und damit ein Trägheitsmoment das sehr schnell beschleunigt und wieder abgebremst werden muss und die Aerodynamik wird da auch noch ordentliche Kräfte dazuaddieren. Ein Hubschrauber-Rotorkopf macht sowas zwangsgeführt mit einer Taumelscheibe.
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Udo S. schrieb: > Andre M. schrieb: >> [...] > Dann dürfte die Forderung > Andre M. schrieb: >> Dafür habe ich kaum Ansprüche bei der Haltekraft/Drehmoment > hinfällig sein. Der/die Flügel hat eine Masse und damit ein > Trägheitsmoment das sehr schnell beschleunigt und wieder abgebremst > werden muss und die Aerodynamik wird da auch noch ordentliche Kräfte > dazuaddieren. > > Ein Hubschrauber-Rotorkopf macht sowas zwangsgeführt mit einer > Taumelscheibe. :) ich hatte mit mir gerungen, ob ich die Anwendung hinschreibe... alles soweit richtig, Flügelmasse ist achsnah und <<Servoachse, Aerodynamik ergibt in dieser Anwendung kein (erhebliches) Drehmoment. Taumelscheibenprofil lässt sich halt nicht so schön ändern wie ein paar Programmzeilen
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Andre M. schrieb: > alles soweit richtig, Flügelmasse ist achsnah und > <<Servoachse, Aerodynamik ergibt in dieser Anwendung > kein (erhebliches) Drehmoment. > > Taumelscheibenprofil lässt sich halt nicht so schön > ändern wie ein paar Programmzeilen ??? Trotzdem ist doch dafür ein Linearantrieb ausreichend, also z.B. die schon erwähnte Tauchspule... ?!
Andre M. schrieb: > Ich will in einem Testaufbau einen schnellrotierenden (600rpm) > Flügel(-abschnitt) im Anstellwinkel verstellen, mehrmals pro Umdrehung. Hubschrauber machen genau das mit Hilfe einer Taumelscheibe. Ist das keine Option für dich? Allerdings bezweifle ich etwas, dass du bei einem schnell drehenden Flügel (oder Rotorblatt, egal) keine großen Kräfte bei schneller Lageänderung benötigst... Ich würde da eher das Gegenteil vermuten, insbesondere bei Verstellbereichen von 60° Ich weiß nicht, wie stark Hubschrauberrotoren sich verstellen aber kann mir kaum Vorstellen, dass das mehr als 20° pro Umdrehung sind. Das sind alles mal wieder sehr seltsame Anforderungen für eine geheime Maschine. Aber vielleicht ginge es ja anders. Hier wurde ja schon genannt, dass es sich quasi um einen Tieftonlautsprecher handelt, den du eigentlich suchst. Passende größere Subwoofer sollten auch genug Leistung haben und mittels Taumelscheibe muss sich dann der Aktuator auch nicht mitdrehen. Vielleicht ist das ja eine Option. Schrittmotoren kann man übrigens auch mit einem Sensor ausrüsten. Z.B. hat die Firma iC-Haus solche Systeme im Angebot. Die funktionieren über einen Magnetring und können dir direkt beim Einschalten den aktuellen Drehwinkel angeben. Die Auflösung beträgt imho 12 oder 14 Bit pro Umdrehung, sollte also kein Problem sein.
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Andre M. schrieb: > Aerodynamik ergibt in dieser Anwendung kein (erhebliches) Drehmoment. Damit hätte die Änderung des Anstellwinkels auch keine Auswirkungen ;)) Während der Änderung sind die Kräfte erheblich, in Ruhe sind die aerodynamischen Kräfte deutlich geringer. Aber jeder wie er mag. Blackbird
Lothar J. schrieb: > Aber jeder wie er mag. exakt, lasst uns zur eigentlichen Frage zurückkehren - kennt jemand etwas das schneller ist als Dynamixel?
So ein Servo hat doch normalerweise ein mehrstufiiges Getriebe. Wie wär das, wenn du so einen auseinandernimmst und eine Stufe entfernst. Gut mehr wie 4 fach wird da nicht drin sein. Alternativ komplett selber basteln als Sensor vielleicht einen Hallsensor wie diesen 49E. Der gibt je nach Magnetstellung ein Signal von wimre 0,5-4,2V aus.
Uli S. schrieb: > So ein Servo hat doch normalerweise ein mehrstufiiges Getriebe. Wie wär Jo, gerade suche ich eine Paketlösung, damit sich das Basteln auf den Rest des Projekts beschränkt, aber so einen Dynamixel aufmachen und dann im Getriebe rumpfuschen wäre eine Lösung, ja. RC-Servos habe ich schon so umgebaut, man kauft sich aber jede Menge Probleme ein, und die RC Servos haven eben auch nur die 50-200Hz Ansteuerung.
Die PWM Sache kannste doch entfernen und die H-Brücke direkt ansteuern.
Mir fällt da noch was ein. Kann aber auch komplett damit danebenliegen. Wenn es da ein Bauteil gibt, das dieses PWM Signal in eine analoge Spannung wandelt, dann könntest du dieses Teil entfernen und das ganze mit ner analogen Spannung steuern. So wie ein analoger Servoantrieb, bloss dass der mit der Spannung in der Drehzahl geregelt wird, nicht in der Position. Ich hab so nen modellservo noch nie zerlegt, kann also bloss mutmassen, was das drin steckt.
Eine Harddisk kann so schnell angesteuert werden. Deren Antrieb ist eine Tauchspule. Allerdings wird durch den Steuerstrom nur die Kraft, und in der Harddisk Anwendung daher die Beschleunigung bestimmt, und nicht die Position. Die muss man selbst erarbeiten.
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