Hi! Gibt's in diesem Forum Leute, die sich mit Roboterarmen auskennen? Falls ja, vielleicht kann mir einer mal ein paar Ratschläge geben oder Ideen liefern. Erst einmal ganz grob gefragt, Was würde man brauchen wenn man eine Fläche von sagen wir 80x100cm mit so einem Roboterarm erreichen können möchte? Das Haltegewicht wäre maximal 1kg, Positioniergenauigkeit 0,1mm wäre ausreichend und gibt's das mit Steuerungen, die gcode-Programme verarbeiten können? In welchen Preisregionen liegt sowas? Danke!
Kommt jetzt natürlich auf die Bauweise an. Kartesisch, Scara oder Knickarm und wie gross die Z Achse sein muss. Gebrauchte Industrieroboter sind schon für 4 stellig zu kriegen, das Problem daran ist häufig die Steuerung, für dies entweder keine Ersatzteile mehr gibt oder die zu kompliziert zu programmieren ist. Wenn kartesisch reicht und eine sehr geringe Z-Höhe ausreichend ist, wär eventuell eine grössere Käsefräse ausreichend, die man statt Spindel halt mit Heber bzw Greifer ausrüstet.
Ein Linearroboter / Raumportal wäre wohl das einfachste, benötigt aber bei einer einfachen z- achse einen genausogroßen freien Raum darüber. Bei den Knickarmrobotern sind ja seit dem Siegeszug von Universal robots auch viele ähnlich aufgebaute Roboter in Preisregionen von 5000 Euro für einen Igusbausatz bis ca. 30.000 Euro für einen UR-5 denkbar.
Scara und kartesische Systeme (wie 3D-Drucker) wäre ausreichend, wenn man eine zusätzliche C-Achse verbauen würde. Die grundsätzliche Aufgabe wäre, daß man z.B. innerhalb des Arbeitsbereichs ein kleines Rohr von allen Seiten anfahren können soll. Bei Scara- und kartesischen Systemen braucht man für den Winkel eine C-Achse, ein Roboterarm könnte das mutmaßlich frei mit seinen sowieso vorhandenen Achsen. Daher die Überlegung, ob ein Roboterarm (oder Scara-Arm) die bessere Lösung wäre als der kartesische Aufbau, an den man ja immer zuerst denkt.
Welche Fertigungsmöglichkeiten hast du denn zur Verfügung? Es gibt nämlich so kleine Knickarmroboterbausätze aus Alublech. Da zum Antrieb nur Modellbauservos der kleinen Kategorie verwendet werden ist da natürlich keine grosse Kraft zu erwarten. Der Arbeitsbereich der Teile ist ja auch grade mal so etwa 15-20cm rundum. Wenn du jetzt die Dinger auf sagen wir mal 2,5 fache Grösse skalierst, entsprechend stärkere Servos verwendest und die PWM Servos gegen welche mit ordentlichem Encoder ersetzt, dann könnte das schon reichen. Natürlich müsstest du das Teil an die Decke montieren, sonst ist die Mitte des Arbeitsbereichs nicht erreichbar, weil dort der robo steht. Die grossen Teile sind zwar Lasergeschnitten, aber es sind wimre auch noch etliche Drehteile nötig. https://www.ebay.de/itm/124342462545 Oder halt gleich was richtiges https://www.ebay.de/itm/355133125481 ansonsten gäbs noch Stabkinematik Robos. Die Dinger sollen sehr schnell sein, bloss wie man das programmiert? https://www.ebay.de/itm/272963125885 Der hat aber bloss 3 Stäbe, du bräuchtest um jeden Punkt erreichen zu können wahrscheinlich einen mit 6.
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Bearbeitet durch User
Um aufs Eingangsproblem zurückzukommen. Ein Rohr allseitig anfahren. Dafür würde doch ein langes X mit nem kurzen Y ausreichen. dazu eine C-Achse um die rundum Bearbeitung zu ermöglichen. Im Prinzip eigentlich ne Drehbank bei der auf dem Querschlitten eine Spindel mit Z-Achse spazierenfährt. Wünschenswert wäre, wenn keine Frontseitenbearbeitung nötig ist.
Ben B. schrieb: > Positioniergenauigkeit 0,1mm Also einen vollklimatisierter Raum braucht das Ding für diese Daten.
Dieter D. schrieb: > Ben B. schrieb: >> Positioniergenauigkeit 0,1mm > > Also einen vollklimatisierter Raum braucht das Ding für diese Daten. Typisch keine Ahnung Geschwafel. Diese Wiederholgenauigkeit macht jede Hobby CNC Fräse. Interessant wird es erst bei 1/100 mm, also 0,01 mm.
Peter M. schrieb: > Diese Wiederholgenauigkeit macht jede Hobby CNC Fräse. Interessant wird > es erst bei 1/100 mm, also 0,01 mm. Und ich dachte, wir reden hier von einem Roboter-Arm ....
Jens G. schrieb: > Und ich dachte, wir reden hier von einem Roboter-Arm .... Dachte ich auch. Aber er wechselte schnell mal zur CNC um einen abfälligen Kommentar los zu werden. Vermutlich muss er seinen Groll los werden, weil er auf dem Sofa schlafen muss. ;o)
Hi Tja Ben B. es gibt hier wohl niemanden der sich damit auskennt. Kein Wunder alles Hobbybastler. MfG Spess
Ooch passt schon, zumindest das was uli12us schreibt, klingt ziemlich versiert. Auf jeden Fall nach mehr Wissen als ich über das Thema bislang angesammelt habe. Die Idee, den Roboterarm zentral über die Arbeitsfläche zu hängen, ist gut - dadurch kann man den ein gutes Stück kleiner bauen als wenn der neben der Arbeitsfläche steht. Aber was ich so an Geräten gefunden habe, steht nirgendwo konkret was die Steuerung kann. Notfalls baue ich mir auch eine Steuerung selbst, wird dann nur wieder nervig mit den Anfahr- und Bremsrampen der Schrittmotoren und die Achssynchronisation. Aber dafür gibt es heute viel bessere Schrittmotortreiber als zu den Zeiten, zu denen ich schon mal mit sowas herumgespielt habe. Fertigungsmöglichkeiten... also elektrisch bzw. Elektronikentwicklung kann ich sehr viel, bei mechanischen Teilen sieht's anders aus. Aber ich habe eine befreundete CNC-Bude an der Hand und ein Freund hat sich sehr gut in Fusion eingearbeitet... denke da geht schon was, aber alleine könnte ich das nicht. So einen Roboterarm selber bauen weiß ich auch nicht, wäre zwar evtl. preiswerter als einen alten zu kaufen - aber dann bleibt das Problem mit den Antrieben und der noch viel schwierigeren Achssynchronisation, glaube da kann man dann eine direkte Raumzeiger- oder Vektorsteuerung für bauen, keine Ahnung wie man das nennt. Also da bewegen sich dann alle Achsen nicht schön linear, sondern auf Kreisbahnen, die man miteinander synchronisiert durchfahren muss. Das klingt nervig wenn man das noch nie gemacht hat.
Das mit den Kreisbahnen seh ich auch als das grösste Problem an. Mir hat zwar vor Jahren mal jemand erklärt, dass das alles gaaanz einfach wäre. Ja mag sein, wenn man Entwicklungsingenieur ist, der tagtäglich mit Robos zu tun hat. Möglicherweise könnte man sich ein Excel-Makro schreiben, aber ob das auch rückwärts rechnen kann? Wenn mein Vorschlag mit der Drehbank hinhauen würde, dann wär das aus meiner Sicht das Mittel der Wahl. Eine Drehbank ist vergleichsweise billig zu haben, selbst neu, lässt sich problemlos mit Steppern auf CNC umrüsten, Und man hat halt gleich die kartesischen Koordinaten. Natürlich ist die Genauigkeit und Verschleissbeständigkeit der Trapezspindeln nicht hoch, aber die von dir genannten 1/10 macht so ne Maschine, wenn sie sich nicht nur auf ein paar mm dauerhaft bewegt doch mindestens mehrere Monate lang.
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