Hallo! Wie ihr vielleicht auch hab ich vor kurzem dieses Video gesehen: https://vimeo.com/63357898 https://vimeo.com/63297368 Ziemlich fein gemacht finde ich. Also mich würde es sehr interessieren sowas selber zu bauen. Im Internet kursieren ja schon ein paar selfmade-Varianten: http://www.youtube.com/watch?v=-6xY6DfD8Kw Wie man sieht funktionieren solche Gimbals mit Brushless- also Synchronmotoren, die vektoriell angesteuert werden. nur hab ich jetzt ein bisschen in diesem Forum gesucht und hab noch keine Berichte darüber gelesen, dass jemand schon mal so einen Motor so betrieben hat. Jetzt werden sicher gleich ein paar sagen, dass man natürlich für einen solchen Anwendungsfall Schrittmotoren nimmt. Haben auch schon ein paar probiert sowas mit Schrittmotoren aufzubauen. Nur funktioniert dass nicht, weil schnelle Winkeländerungen mit Synchonmotoren durch die geringere Polzahl besser anzusteuern sind. Verheerende Beispiele mit Stepper und Modellbauservos findet man auf Youtube. Jetzt hab ich mal ein paar Fragen zu dem ganzen Spaß: Zur Ansteuerung von den brushless Motoren soll vektoriell erfolgen, also wenn ich Feld bei x° brauche, um stabil zu sein, regle ich die Spannung(bzw. Strom) an jeder Spule zu den Werten, die ein Drehfeld bei x° hätte. Hat jemand schon Erfahrungen mit einer solchen Ansteuerung von Brushless-Motoren? Funktioniert das so wie ich mir das vorstelle? Gibt es schon vorgefertigt Bausteine für einen solchen Betrieb? Nicht dass ich nicht gesucht hätte, hab halt nur nicht gefunden ;-) Bei diesen Selfmade Versionen seh ich keine Winkelgeber, obwohl die meiner Meinung nach notwendig sind, um das Ganze gut auszuregeln. Also man könnte schon den Vekor vom Feld solange drehen, bis das Ganze dort ist wo es laut Gyrosensor sein sollte. Nur meiner Meinung nach würde das viel besser und schneller mit einem unterlagertem Momentenregelkreis gehen, und fürs Momentenregeln braucht man den Polradwinkel, also einen Drehgeber. Was ist eure Meinung, notwendig oder nicht? Weiters benötigt man die Lage der Kamera im Raum. Nun ist es ja eine wahnsinnsaufgabe, mithilfe von 3achsigen Gyro und 3achsigen Beschl.sensor den Winkel im Raum festzustellen, siehe Beitrag "Re: Platzierung Gyro und Beschleunigungssensor". was ich gelesen habe heißt die Kombination von Gyro und Beschl.sensoren Inertialsensor, siehe http://de.wikipedia.org/wiki/Inertialsensor. Kennt jemand eine Integrierte Version davon, die das ganze schon ein bisschen zusammenrechnet? Danke für eure Hilfe! lg Dominik
Dominik A. schrieb: > Nun ist es ja eine wahnsinnsaufgabe, mithilfe von 3achsigen Gyro und > 3achsigen Beschl.sensor den Winkel im Raum festzustellen Da hast du schon Recht - wahnsinnig was mit ein paar kleinen Sensoren und einem µC, wie er eigentlich fast in jedem Quadcopter eingebaut ist, möglich ist. http://www.watterott.com/de/9-DoF-Razor-IMU
Na, was fertiges gibts zum Beispiel hier : http://flyduino.net/Alex-Mos-Brushless-Gimbal-BLG Ansonsten stöbere doch mal im Bereich der Multikopter/Mikrokopter.
Dominik A. schrieb: > Wie ihr vielleicht auch hab ich vor kurzem dieses Video gesehen: > > https://vimeo.com/63357898 > https://vimeo.com/63297368 btw: es sind zwei Videos (Plural) ;-) > Ziemlich fein gemacht finde ich. Finde ich auch! "Taxi Driver" lässt grüssen! Den Enthusiasmus der Macher und die Begeisterung für die innovative Technik kann man deutlich spüren. Es zeugt auch von einem gewissen Understatement, dass für die Veröffentlichung VIMEO gewählt wurde und nicht der Branchenriese YT. Leider ist die Technik der Kamerastabilisierung hier noch nicht ausgereift. Nach dem Anschauen der beiden Videos auf meinem 24" TFT-Monitor in HD hatte ich regelrechte Schwindelgefühle in der Birne. Herkömmliche Steadycams können das wesentlich besser. Nachfolgend zwei aussergewöhnlich gelungene Beispiele für Aufnahmen mittels Gyro-stabilisierter Kameras. Zwar nicht in der tragbaren Version, sondern an Bord eines Helis. Kommt richtig gut in HD 1080p: http://www.youtube.com/watch?v=IipTivPRq3o http://www.youtube.com/watch?v=empi-FGjA8A
Du nimmst ne IMU oder ein Breakoutboard mit nem mpu6050 rechnest die Delta Winkel aus (Differenzwinkel der kalibrierten Nulllage und des Ausschlages in die jeweilge roll pitch yaw achse)und kompensierst damit die Lage der Plattform oder Kopters. Wie rechnet man die Deltwinkel Gib drei Methoden: nur gyro, nur Beschleunigung, gyro+beschleunigung gyro= gut bei Dynamik aber wegen dem drift nicht im Alleingang zuempfehlen Beschleunigung= sehr stabile lösung wenn nur geringe Dynamik im System herrscht accel + gyro fusioniert ist perfekt weil das gyro dem accel sagt ob eine Drehung / Rotation stattgefunden hat, so kann man die Dynamikfehler auskompensieren. In der regel über nen Kalmanfilter - geht aberauch ohne für ne simple Stabilisierung. .... Accel (rechne ne relation von .1 bis +1g um eine wasserwage zu erzeugen) => Linearität ist hier das Sprichwort. Gyro-werte (grad pro sek, für sehr kleine winkel geht auch einfach nur der tangens) => 1x integrieren um den winkel zu bekommen aus den beiden Informationen kann man was schönes basteln. Ach ich könnte tage darüber sprechen. eine mail geht auch: info@stm32.de
JürgenH schrieb: > Na, was fertiges gibts zum Beispiel hier : > http://flyduino.net/Alex-Mos-Brushless-Gimbal-BLG > > Ansonsten stöbere doch mal im Bereich der Multikopter/Mikrokopter. Diese Lösungen sind mir zu klein. Würde gern eine große Kamera draufsetzen. Mal abgesehen von der Neugierde beim Selbermachen. Michael A. schrieb: > Da hast du schon Recht - wahnsinnig was mit ein paar kleinen Sensoren > und einem µC, wie er eigentlich fast in jedem Quadcopter eingebaut ist, > möglich ist. Ja mit der Wahnsinnsaufgabe hab ich schon übertrieben. Nur wie Sven gerade gesagt hat, sollte man einen Kalmanfilter verwenden. Ist auch nicht so trivial. Gyro, Acc und ev noch dig. Kompass in Betrieb nehmen und den Filter auslegen ist dann doch einiges an Arbeit, die man sich ja sparen kann, wenns, wie du gesagt hat, eh in jedem Quadcopter verbaut ist. Also Sven, wenn ich dich richtig verstanden habe kommst du auch "nur" auf die Lage der Kamera. Für eine gute Regelung wär aber warsch. der Winkel zwischen Drehfeld des Motors(bzw nur des Motors) und der Kamera auch interessant. Den bekomm ich nicht, oder? hab mir gedacht dass irgendeine schlaue Lösung mit Systembeobachter gibt(obwohlich eher nicht glaub das das Ganze beobachtbar ist). Hast du ev. ein paper zu dem Thema mit acc,gyro und Kalmanfilter, dass du mir empfehlen kannst? nnz schrieb: > Nachfolgend zwei aussergewöhnlich gelungene Beispiele für Aufnahmen > mittels Gyro-stabilisierter Kameras. Zwar nicht in der tragbaren > Version, sondern an Bord eines Helis. Kommt richtig gut in HD 1080p: > > Youtube-Video "Die Nordsee von oben - Jever Sonderedition" > Youtube-Video "DIE OSTSEE VON OBEN | Trailer german deutsch [HD]" Ja die Helikameras sind voll Banane. Bei solchen Fokuslängen stabilisieren ist sicher eine Kunst für sich. Bleibt für mich noch die Frage mit dem Betrieb der Synchronmotoren...
>zwischen Drehfeld des Motors(bzw nur des Motors) und der Kamera >auch interessant. Den bekomm ich nicht, oder? hab mir gedacht dass >irgendeine schlaue Lösung mit Systembeobachter gibt(obwohlich eher nicht >glaub das das Ganze beobachtbar ist). Na klar bekommst du die info! Das ist eine einfache Transformation der beiden Systeme. Wart mal, ich uploade ein PDF sobald ich daheim bin. Das Projekt in Matlab hab ich auch noch.
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